经典版哈弗H5 49704km
客户反应该车行车中经常出现仪表提示“陡坡缓降故障”，侧滑灯常亮。
1， 首先使用检测仪进入ESP系统读取故障码，故障码显示为“C019604 惯性传感器一般错误”，且故障码无法清除。
2、检测仪读取ESP系统数据流：横向加速度、纵向加速度数据流均为888.87m/s2。使用检测仪进行纵向加速度标定，结果检测仪显示标定成功。但是读取横向加速度、纵向加速度数据流依旧为888.87m/s2。
3、检查所有CAN网络模块的网络配置代码，发现4WD-ECU、IP的网络配置代码与其他模块的不一样。重新为IP、4WD-ECU写入相同的网络配置代码，结果故障依旧。
4、4、查找维修资料，确定经典版H5的偏航率传感器（集成纵向加速度、横向加速度、横摆角速度）在主驾座椅下方，于是拆下座椅，测量偏航率传感器线束，1#的搭铁和4#的电源使用试灯能够点亮；2#的CAN-L电压是2.42V、3#的CAN-H电压2.57V；测量传感器2#到ESP 20# 、3#到ESP 33#之间的阻值均小于1Ω，线束正常。
5、检查偏航率传感器安装底座也未发现有变形现象，断电之后重新标定传感器，故障依旧。
6、替换新的传感器之后，再次使用检测仪进行标定，结果数据流依旧显示横向加速度、纵向加速度为888.87m/s2，且改变传感器位置时，数据流不能发生变化。
7、由于线束故障已经排除、新的传感器数据和原车安装的传感器数据一致、ESP系统中除了偏航率传感器的故障码和偏航率传感器的数据流不正常之外，其余数据也未发现异常，分析认为ESP存在故障的几率较小，因此怀疑可能是检测仪的诊断程序存在问题，于是尝试使用哈弗H5车型的诊断程序来检测故障。检测仪进入哈弗H5——ABS(防抱死系统）——博世ABS系统（CAN)——读数据流，此时发现区别。
8、使用哈弗H5的诊断程序，在博世ABS系统（CAN)对横摆角传感器进行标定，显示标定成功。检测仪再进入到经典版H5 ESP系统中读取数据流，此时横向加速度、纵向加速度数据归零，且改变传感器角度时，数据流能够发生变化。将原车传感器装复以后标定测试，也无异常，经过路试故障不再复现，故障排除。
故障总结：
1、偏航率传感器安装是有一定的要求的，传感器安装部位必须平整、且传感器的安装是有方向指示的（箭头朝向车头），如果传感器安装不当，也会导致系统报故障。
2、事后在查看维修过程录制视频时发现，检测仪中 经典版哈弗H5诊断程序中虽然 ESP系统有纵向加速度标定功能，但是实际上标定的却是转向角度传感器；因此在实际维修过程中，应当注重检测仪的提示，否则检测仪不仅无法帮助排除故障，甚至会误导诊断方向，导致维修过程陷入误区。
