卫星距离测量存在着卫星钟与传播延迟导致的误差等问题。为了提高GPS定位精度,可以采用差分全球定位导航系统进行车辆的定位。差分全球卫星定位系统(DGPS)是在GPS的基础上利用差分技术使用户能够从GPS中获得更高的精度。DGPS由基准站、数据传输设备和移动站组成,如图5-35所示
DGPS实际上是把一台GPS接收机放在位置已精确测定的点上,组成基准站。
基准站接收机通过接收GPS卫星信号,将测得的位置与该固定位置的真实位置的差值作为公共误差校正量,通过无线数据传输设备将该校正量传送给移动站的接收机。移动站的接收机用该校正量对本地位置进行校正,最后得到厘米级的定位精度。附近的DGPS用户接收到修正后的高精度定位信息,从而大大提高其定位精度。
根据DGPS基准站发送的信息方式可将DGPS定位分为三类,即位置差分，伪距差分和载波相位差分(RTK)。这三类差分方式的工作原理是相同的,都是由基准站发送改正数,由移动站接收并对其测量结果进行改正,以获得精确的定位结果。所不同的是,发送改正数的具体内容不一样,其差分定位精度也不同。
载波相位差分(RTK)技术是建立在实时处理两个测站的载波相位基础上的,它能够实时地提供测站点在指定坐标系中的三维定位结果,并达到厘米级精度。
在RTK作业模式下,基站采集卫星数据,并通过数据链将其观测值和站点坐标信息一起传送给移动站,而移动站通过对所采集到的卫星数据和接收到的数据链进行实时载波相位差分处理(历时不足1s),得出厘米级的定位结果,是无人驾驶汽车常用的精准定位方法之一。
