背景
车型：2007款奔驰GL450越野车，配置X164底盘和M273发动机。
现象
一辆2007款奔驰GL450越野车，配置X164底盘和M273发动机，因事故左前处严重受损，前来我处进行修理。
方案
在更换完损坏的左前悬挂和受损的ESP泵总成之后，连接STAR-D诊断仪，选择GL级X164底盘进入ESP控制模块，用STAR-D诊断仪对ESP控制模块进行初始化设定之后，仪表板上ABS灯点亮，同时在仪表板的信息显示屏上有关ESP、ABS和BAS的故障信息。再次读取故障码显示为5410（行车测试：已激活），当前状态存在。进行行车测试激活，点击F3键，提示在行车测试时诊断测试应该取消（不能用STAR-D诊断仪进入ESP控制模块，否则会影响制动效果和方向。注意：正确进行运行测试）。继续点击F2键，要求进行检测前提条件是车辆停止，将转向系统调节到正前位置，其转向角度传感器所对应值在-10°-10°之间。操纵按键F 3 进行启动运行测试，通过操纵部件N72/1s1（ESP电子制动稳定控制行车稳定系统关闭开关）将行车运行测试激活，需要做的检测前提条件： 01 拔下车辆上的诊断插头； 02 ABS灯被点亮； 03 部件Ale47(ESP电子制动稳定控制系统警告灯)没有被点亮； 04 车辆停在平坦地面上； 05 确保有足够的场地来行驶四分之一圆周； 06 发动机正在运行； 07 转向系统调节到正前位置（转向角度传感器值在-10°-10°之间）； 08 完全松开驻车制动器； 09 踩下制动踏板； 10 将转向柱上的换挡开关拨到N挡位置； 11 松开制动踏板； 12 车辆处于静止状态。 按下操纵开关N72/1s1(ESP电子制动稳定控制系统关闭开关)，部件Ale41(ESP电子制动稳定控制系统警告灯)将会短时间闪烁，然后亮起，踩下制动踏板，将换挡杆拨到D挡位置，在10s内开始转弯行驶，车速大约为10km/h，转向盘转角应大于90°，车辆行驶四分之一圆周，部件Ale47(ESP电子制动稳定控制系统警告灯)将会闪烁，在平坦路面上将车辆制动并且静止，将换挡杆切换到N挡位置，松开制动踏板，车辆处于静止状态。于是严格按照上面检测前提和检测过程无间断执行后，仪表板上的ABS灯自动熄灭，此时ESP控制模块中故障码已经变为历史性故障码，经清除后ESP控制模块无故障码存储，经试车，功能一切正常，故障排除。 ESP是主动安全系统，用于改善所有驾驶状况下的车辆稳定性，它利用纵向和横向动态来监测行驶特性，ESP控制模块读取了驾驶员的特殊要求值，如转向要求、制动压力、转向盘位置或驱动扭矩并以稳定车辆为目的进一步处理这些值。它通过在前轴或后轴的一个或几个车轮处单独的制动控制循环来起作用。所以ESP控制模块集成有下列功能： 01 ABS功能：防止车轮在制动时抱死，从而在减速时保持转向能力并提高方向稳定性和路面附着力； 02 ASR功能：防加速打滑控制通过调节驱动扭矩防止驱动轮打滑，它可以提高整个速度范围内的方向稳定性和牵引性能； 03 BAS功能：制动辅助系统，在紧急制动时协助驾驶员制动； 04 EBV功能：电子制动力分配，通过分配给前后轴相应的制动力来防止后轮过度制动； 05 ETS功能：电子牵引辅助系统，通过施加特殊的制动应用达到锁止效果； 06 EBR功能：发动机拖动扭矩调节，在超速运转模式下防止驱动轮制动打滑并改善方向稳定性和路面附着力； 07 PML功能：速度感应助力转向，根据不同的车速改变转向助力； 08 RDW功能：胎压损失警告，通过比较车轮速度FL（左前车轮）和RR(右后车轮)、FR（右前车轮）和RL（左后车轮）在轮胎瘪前检测到胎压损失。 所以ESP系统又有如下优点： 01 通过增大牵引力改善了启动和加速，在附着力不同和崎岖的路面上效果尤为显著； 02 增加了主动驾驶动态安全性，只有未打滑的车轮才能提供最佳牵引力而不损失横向稳定性； 03 自动调整发动机扭矩以适应各车轮将此扭矩传递给路面的各自能力（即使驾驶员加速太急）； 04 通过自动稳定减少了所有驾驶状况和路面状况下的打滑危险； 05 即使在临界极限角下转弯时仍能显著提高行驶稳定性； 06 减小制动距离； 07 仪表板上的警告灯闪烁向驾驶员提示ABS系统或ESP系统处于闭环工作，并提醒车辆已经接近物理驾驶极限； 08 通过ESP关闭开关（N72/1s1）可以关闭ESP和ASR，仪表板上的警告灯会持续亮着。
