智能网联汽车环境感知对象主要包括以下几个方面。 (1)行驶路径识别 结构化道路的行驶路径识别包括道路交通标线、行车道边缘线、路口导向线、导向车道线、人行横道线、道路出入口标线、道路隔离物识别;非结构化道路的行驶路径识别主要是可行驶路径的确认。 (2)周边物体感知 周边物体感知主要包括车辆、行人、地面上可能影响车辆通过和安全行驶的其他各种移动或静止物体的识别;各种交通标志的识别;交通信号灯的识别。 (3)驾驶状态检测 驾驶状态检测主要包括驾驶员自身状态、主车自身行驶状态和周边车辆行驶状态的检测4)驾驶环境检测 驾驶环境检测主要包括路面状况、道路交通拥堵情况、天气状况的检测。
由此可见,智能网联汽车环境感知对象非常多,而且情况复杂,这里主要介绍对道路、车辆、行人、交通标志和交通信号灯的检测或识别。
环境感知在智能网联汽车中的典型应用如图5-1所示。
