高精度地图就是精度更高、数据维度更多的电子地图。精度更高体现在精确到厘米级别,数据维度更多体现在其包括了除道路信息之外的与交通相关的周围静态信息。 高精度地图将大量的行车辅助信息存储为结构化数据,这些信息可以分为以下两类。 (1)道路数据 比如车道线的位置、类型、宽度、坡度和曲率等车道信息。 (2)车道周边的固定对象信息 比如交通标志、交通信号灯等信息,车道限高、下水道口、障碍物及其他道路细节,高架物体、防护栏、道路边缘类型、路边地标等基础设施信息。 图6-14所示为一高精度地图。 高精度地图里的信息都有地理编码,导航系统可以准确定位地形、物体和道路轮廓,从而引导车辆行驶。其中最重要的是对路网精确的三维表征(厘米级精度),比如路面的几何结构、道路标示线的位置、周边道路环境的点云模型等。有了这些高精度的三维表征,自动驾驶系统可以通过比对车载的GPS、IMU、激光雷达或视觉传感器的数据精确确认自己当前的位置。另外,高精度地图中包含有丰富的语义信息,比如交通信号灯的位置和类型、道路标示线的类型以及哪些路
面可以行驶等。
