激光雷达的技术指标主要有最大探测距离、距离分辨率、测距精度、测量帧频、数据采样率、视场角、角度分辨率、波长等。 (1)最大探测距离最大探测距离通常需要标注基于某一个反射率下的测得值,例如白色反射体大概为70%反射率,黑色物体为7%~20%反射率。
(2)距离分辨率距离分辨率是指两个目标物体可区分的最小距离。
(3)测距精度测距精度是指对同一目标进行重复测量得到的距离值之间的误差范围。
(4)测量帧频测量帧频与摄像头的帧频概念相同,激光雷达成像刷新帧频会影响激光雷达的响应速度,刷新率越高,响应速度越快。
(5)数据采样率数据采样率是指每秒输出的数据点数,等于帧率乘以单幅图像的点云数目,通常数据采样率会影响成像的分辨率,特别是在远距离时,点云越密集,目标呈现就越精细。
(6)视场角视场角又分为垂直视场角和水平视场角,是激光雷达的成像范围。
(7)角度分辨率角度分辨率是指扫描的角度分辨率,等于视场角除以该方向所采集的点云数目,因此本参数与数据采样率直接相关。
(8)波长激光雷达所采用的激光波长,波长会影响雷达的环境适应性和对人眼的安全性。
