CAN报文是指发送单元向接收单元传送数据的帧。通常所说的CAN报文是指在CAN线(内部CAN、整车CAN、充电CAN)上利用控制单元和CAN连接收到的十六进制报文。 通常接收到的CAN报文由很多部分组成,如图115所示,解析报文时用到的主要是帧ID和数据两部分。 1.帧ID的组成。 接收到的十六进制的ID实际上是由29位标识符转换而来的,目前大多数的通信协议中都直接给出了相应的帧ID,不需要换算,如表11-1所示。
表11-1中,P为优先级,有3位,可以有8个优先级(0~7);R为保留位,有1位,固定为0;DP为数据页,有1位,固定为0;PF为报文的代码,有8位;PS为报文的目标地址(也就是报文的接收方),有8位;SA为报文的源地址(也就是报文的接收方),有8位。
2.数据段的组成。
数据段一般由1~8个字节(Byte)组成,来代表通信协议中相应的含义。每个字节有2个字符,分为高4位和低4位。有的数据需要相邻的2个字节组合才能表示,则需要分为高字节和低字节。BMS与VCU之间的报文如表11-2所示。
