背景
车型：索兰托
现象
以80km/h驶入立交桥时ESP系统会异常工作
分析
使用检测仪进入ESP系统进行自诊断，没有DTC。从故障现象来看， 这是ESP对刹车进行了错误控制。我们知道ESP控制有关的信号有:车速、转向角度、横摆率传感器和横向加速度传感器。
方案
01 举升车辆，以80KM/H的速度行驶，查看数据流，4个车速信号都差别不大；拆检传感器，传感器表面有轻微的铁碎，但表面无破损；查看两前轮传感器的间隙，约为1MM，无异常。清洁后装复试车故障依然存在。
02 检查横摆率传感器和横向加速度传感器，拆下传感器组，向左快速转向时，横摆率信号为108 deg/s，向右快速转向时，横摆率信号为-107.2deg/s；把传感器向左倾斜90度，横向加速度的信号为-0.98G，传感器向右倾斜90度，横向加速度的信号为1.01G，从上面的数值来看可以判断传感器组没有异常。
03 检查转向角度传感器，在原地把方向盘往左和向右打到尽头，数据流显示为-670度和659度，但在查看故障路段的数据流时发现往左转向时的方向角度比直线行驶的方向角度更小（见下图）。
