激光SLAM的特点

激光SLAM就是根据一帧帧连续运动的点云数据,从中推断出激光雷达自身的运动以及周围环境的情况。激光SLAM根据其所用的激光雷达的线束不同可细分为2D激光SLAM和3D激光SLAM激光SLAM具有能够准确测量环境中目标点的角度与距离、无须预先布置场景、可融合多传感器、能在光线较差环境中工作、能够生成便于导航的环境地图等特点,成为目前定位方案中不可或缺的新技术。 在SLAM过程中,无人车通过激光雷达感知周围环境,并对周围环境进行重建,然后通过观测数据计算无人车当前的位姿,并融合无人车内部里程计、加速度计等传感器推算得到的位姿改变,以此对无人车进行精准的定位。与此同时通过无人车的定位信息以及外部传感器在当前时刻的观测信息,对地图进行增量式更新,在通过建好的地图作为先验信息进行下一步的定位与建图,周而复始激光SLAM主要分为定位与建图两个部分,主要要解决三个基本问题:第一,环境中信息量如此之大,不可能全部拿来用,那么该如何从周围环境中提取出有用的信息,也就是特征提取问题:第二,不同时刻观测到的环境信息之间有什么联系,即数据关联问题;第三,如何来描述周围环境,即地图表示问题。