视觉SLAM与激光SLAM的区别

从成本、应用场景、地图精度、易用性对视觉SLAM与激光SLAM进行比较(1)成本激光雷达普遍价格较高,但目前国内也有低成本的激光雷达解决方案,而视觉SLAM主要是通过摄像头来采集数据信息,跟激光雷达一对比,摄像头的成本显然要低很多。但激光雷达能更高精度地测出障碍点的角度和距离方便定位导航(2)应用场景视觉SLAM的应用场景要丰富很多。视觉SLAM在室内外环境下均能开展工作,但是对光的依赖程度高,在暗处或者一些无纹理区域是无法进行工作的。而激光SLAM目前主要被应用在室内,用来进行地图构建和导航工作(3)地图精度激光SLAM在构建地图的时候,精度较高,构建的地图精度可达到2cm左右:视觉SLAM,比如深度摄像机的测距范围在3~12m之间,地图构建精度约3cm;所以激光SLAM构建的地图精度一般来说比视觉SLAM高,且能直接用于定位导航(4)易用性激光SLAM和基于深度相机的视觉SLAM均是通过直接获取环境中的点云数据,根据生成的点云数据,测算哪里有障碍物以及障碍物的距离但是基于单目、双目和鱼眼摄像机的视觉SLAM方案,则不能直接获得环境中的点云,而是形成灰色或彩色图像,需要通过不断移动自身的位置,通过提取和匹配特征点,利用三角测距的方法测算出障碍物的距离激光SLAM的建图效果如图5-39所示。 总体来说,激光SLAM相对更为成熟,也是目前最为可靠的定位导航方案:而视觉SLAM仍是今后研究的一个主流方向,但未来,两者融合是必然趋势。