车道保持辅助系统主要由信息采集单元、电子控制单元和执行单元等组成,如图3-39所示。
信息采集单元主要通过多功能摄像头采集道路信息,通过传感器采集车辆状态信息,并把这些信息传送给电子控制单元:电子控制单元对采集的信息进行分析、计算、判断等,把控制指令传送给执行单元。当行驶可能偏离车道线时,发出报警;当行驶偏离车道线后,电子控制单元计算出辅助转向盘操舵力、对应偏离的程度来控制转向盘操纵模块,施加转向盘操舵力使车辆回到正常轨道。如果驾驶员打开转向灯,正常进行变线行驶,那么系统不会做出任何提示。如果驾驶员既没有打开转向灯,也没有主动减速、转动转向盘,则系统就会使用视觉、听觉警报甚至振动转向盘提醒驾驶员潜在的危险,但提醒不会直接影响车辆的行驶状态。
