传感器融合的定义

传感器的融合就是利用计算机技术将来自多传感器或多源的信息和数据,在定的准则下加以自动分析和综合,以完成所需要的决策和估计而进行的信息处理过程。传感器融合要硬件同步、时间同步、空间同步和软件同步。 硬件同步是指使用同一种硬件同时发布触发采集命令,实现各传感器采集测量的时间同步。做到同一时刻采集相同的信息。 时间同步是指通过统一的主机给各个传感器提供基准时间,各传感器根据已经校准后的各自时间为各自独立采集的数据加上时间戳信息,可以做到所有传感器时间戳同步,但由于各个传感器各自采集周期相互独立,无法保证同一时刻采集相同的信息。 空间同步是指将不同传感器坐标系的测量值转换到同一个坐标系中,其中激光传感器在高速移动的情况下需要考虑当前速度下的帧内位移校准。 软件同步是指时间同步和空间同步。