1.以太网上的控制单元： (1)主动定速巡航控制系统ACC： 在具有停车和起步功能的主动定速巡航控制 ACC Stop&Go控制单元内有个基于雷达原理的传感器用于探测车辆前方区域,实现近距离和远距离探测(图7-7-1)。
(2)顶部后方侧视摄像机 TRSVO(图7-7-2)。
顶部后方侧视摄像机控制单元接收以下摄像机的图像信息:
前部摄像机；
左侧车外后视镜摄像机;
右侧车外后视镜摄像机倒车摄像机。
各摄像机通过以太网与 TRSVC连接。
(3)基于摄像机的驾驶员辅助系统 KAFAS(图7-7-3)：
基于摄像机的驾驶员辅助系统 KAFAS控制单元用于以下选装配置：
具有停车和起步功能的基于摄像机的定速巡航控制系统;
堵车辅助系统;
交通标志识别;
碰撞警告;
带城市制动功能的行人识别功能;
带城市制动功能的碰撞警告。
2. FlexRay总线上的控制单元：
(1)碰撞和安全模块ACSM：
碰撞和安全模块ACSM的任务是持续评估所有传感器信号并由此识别出碰撞情况。ACSM分析传感器信息并采取相应措施,从而有选择地触发所需乘员保护系统(图7-7-4)。
ACSM探测横摆率并将该信息发送到 FlexRay总线上,因此无需用于其他系统的附加横摆率传感器。
(2)动态稳定控制系统DSC(图7-7-5)：
(3)电动主动式侧倾稳定装置：
前部电动主动式侧倾稳定装置 EARSV如图7-7-6所示,后部电动主动式侧倾稳定装置 EARSH如图7-7-7所示。
主动式侧倾稳定装置控制单元直接安装在相应执行机构内。
(4)电子助力转向系统EPS：
根据配置情况和发动机型号为电子助力转向系统(电动机械式助力转向系统)提供12V或24V电压供电。
采用24V型号时,需要一个附加蓄电池、一个隔离元件和一个附加蓄电池充电单元,这些组件安装在G11/G12后备厢内。
由EPS探测转向角信息并通过 Flexray总线将其提供给其他控制单元(图7-7-8）。
(5)后桥侧偏角控制系统HSR(图7-7-9)：
侧偏角控制系统控制单元负责控制后桥转向。
(6)选装配置系统SAS(图7-7-10)：
选装配置系统SAS控制单元可提供大量驾驶员辅助功能。SAS未安装任何传感器。功能所需信息由相应控制单元和传感器提供。SAS启用相应功能所需的控制单元,可执行以下功能:
带城市制动功能的碰撞警告;
具有制动功能的定速巡航控制系统;
带城市制动功能的行人识别功能;
驻车操作辅助系统;
堵车辅助系统;
具有停车和起步功能的基于摄像机的定速巡航控制系统;
前方道路预测辅助系统。
SAS所需图像信息由 KAFAS提供。
(7)分动器VTG(图7-7-11)：
在 XDrive车辆上,分动器控制单元控制分动器内的离合器。
(8)垂直动态管理平台VDP(图7-7-12)垂直动态管理平台控制单元用于以下配置：
动态减振器控制系统；
空气悬架。
VDP控制单元：
控制减振器内的阀门;
通过车辆高度传感器探测车辆高度；
针对空气悬架控制压缩机和阀门。
