可变传动比转向系统减速机构是怎样的?

减速机构采用了结构紧凑、减速比大、高精度的谐波齿轮传动装置,它利用机械波控制柔性齿轮的弹性变形来实现运动和动力传递。 当刚性齿轮固定时,波动发生器凸轮由电机带动旋转,凸轮在柔性齿轮内转动,就迫使薄壁滚珠轴承及柔性齿轮发生弹性变形。这时柔性齿轮变形成椭圆形齿轮,随波动发生器凸轮旋转的相反方向转动,椭圆形长轴上的齿与刚性齿轮上的齿啮合,而短轴上的齿则脱开,形成“啮入-啮合-啮出-脱开”,使柔性齿轮相对刚性齿轮发生错齿位移。 波动发生器凸轮顺时针(逆时针)转动一周,柔性齿轮相对刚性齿轮逆时针(顺时针)转过2个齿。因为柔性齿轮比刚性齿轮少2个齿,而与柔性齿轮相啮合的驱动齿轮齿数与柔性齿轮齿数相等。因此,驱动齿轮输出轴也相对刚性齿轮转过2个齿。 谐波齿轮传动比=柔性齿轮齿数(刚性齿轮齿数一柔性齿轮齿数)。